[서울=뉴스핌] 이나영 기자= 로봇 전문기업 케이엔알시스템이 최대 3톤의 하중을 지지할 수 있는 슈퍼휴머노이드용 로봇다리 개발을 마치고 전신형 로봇 완성에 속도를 낸다. 지난 7월 공개한 로봇손에 이어 하체 핵심 구동부 개발을 마치면서 연말 완성체 공개를 위한 전신 통합 작업에 들어간다.

7일 케이엔알시스템은 개발 중인 슈퍼휴머노이드에 탑재할 로봇다리의 개발과 기본동작 검증을 완료했다고 밝혔다. 이번에 개발한 로봇다리는 로봇손의 총 가반하중 600kg을 포함해 최대 3톤의 하중을 지지하도록 설계됐다. 회사는 약 2.9m 높이의 대형 로봇을 기준으로 시속 3~4km 수준의 보행 성능을 목표로 하고 있다.

로봇다리는 좌우 각각 6개씩 총 12개 관절로 구성됐다. 케이엔알시스템이 자체 개발한 1만Nm급 고출력 유압 로터리 액추에이터와 서보밸브 기술을 적용해 고하중을 지지하면서 지면 충격을 줄이고 하체 균형을 유지할 수 있도록 했다.

보행 안정성을 높이기 위해 무게중심을 낮추고 다리 간격을 좁히는 등 인체 구조를 모사한 설계도 적용했다. 무릎 관절은 최대 135도까지 접히는 링크 구조로 설계해 스쿼트 동작과 충격 흡수가 가능하도록 했다.

케이엔알시스템은 기본동작 검증에 이어 실제 산업현장을 가정한 보행 성능 시험을 진행할 예정이다. 평지뿐 아니라 경사로와 비포장도로, 계단 등에서 이동 성능을 확인하고 외부 충격이 발생했을 때 스스로 균형을 유지하는 자세 안정화(Balance Control) 성능도 단계적으로 검증할 계획이다.

앞서 지난 7월 공개한 슈퍼휴머노이드용 로봇손도 고도화 작업을 진행하고 있다. 로봇손은 한 팔 기준 최대 300kg, 양팔 합계 600kg의 가반하중을 목표로 개발됐다.

회사는 로봇손에 HRI(Human-Robot Interaction·인간-로봇 상호작용) 제어기술을 적용했다. 작업자의 손동작과 힘을 로봇에 실시간으로 연동하는 방식으로, 향후 원격제어와 무인 자율작업으로 기술을 확장하기 위한 행동 데이터 축적에도 활용한다는 계획이다.

케이엔알시스템은 로봇다리의 보행 성능 시험과 함께 HRI 기반 로봇손·로봇팔, 상체 프레임을 결합하는 전신 통합 작업에 들어간다. 회사가 개발 중인 슈퍼휴머노이드는 고중량물을 취급하면서 이족보행으로 산업현장을 이동하는 고하중 작업용 로봇을 목표로 한다.

김명한 케이엔알시스템 대표는 "직관적 조작감과 섬세함을 더한 로봇손에 이어 3톤의 무게를 버티며 보행속도를 갖춘 로봇다리까지 완성돼 슈퍼휴머노이드의 양대 핵심 축이 완성됐다"며 "연말 사람이 탑승해 조이스틱으로 조종하는 슈퍼휴머노이드 완성체 공개를 시작으로 내년부터 원격제어와 자율주행 등을 순차적으로 선보일 계획"이라고 말했다. 이어 "로봇 핵심부품부터 완성체로 이어지는 기술 경쟁력을 바탕으로 2030년 유압 휴머노이드 시장에서 경쟁력을 확보하겠다"고 밝혔다.

케이엔알시스템은 유압 기반 로봇 구동 기술을 바탕으로 산업용 로봇 사업을 확대하고 있다. 현재 'K-휴머노이드연합' 공식 참여기업과 'AI팩토리 전문기업'으로 선정됐으며 심해 작업용 로봇과 제철소 용광로 관리 로봇 등을 개발해왔다. 소형 서보밸브 국산화와 다목적 유압 로봇팔 개발도 진행했으며 지난해에는 전동모터와 유압 액추에이터를 결합한 로봇용 하이브리드 액추에이터 라인업을 구축했다.

고하중 이동형 로봇 개발도 병행한다. 회사는 2027년 초 개발 완료를 목표로 가반하중 1톤급 사족보행 로봇을 개발하고 있다. 원전 해체 분야에서는 정부가 발주한 중수로(PHWR) 해체 실증사업에 참여해 '중수로 원전해체 로봇시스템' 개발을 완료했다. 상용 중수로의 핵심 구조물인 칼란드리아 해체를 위한 시스템으로, 회사는 이달 납품 절차를 진행할 예정이다.

nylee54@newspim.com